Dstar Lite

Dstar Lite je implementace C algoritmu D * Lite, jak je vysvětleno v [Koenig, 2002].
Existuje několik drobné úpravy tohoto kodexu, jak zlepšit výpočetní čas a cestu vzdálenost. To je velmi jednoduchý kus software a měla by trvat velmi málo času pochopit a integrovat.
Příkazy:
[Q / Q] - Ukončit
[R / R] - přeplánovat
[/] - Přepnout Auto přeplánovat
[C / C] - Clear (restart)
levým tlačítkem myši - aby buňka untraversable (náklady -1)
prostřední tlačítko myši - cíl přesunout do buňky
kliknutí pravého tlačítka myši - přesunout začnou buňky
Barvy buňky jsou následující:
Red - untraversable
Green - pojízdný, ale se změněnou cenou
Červená / Zelená s malým fialovým náměstí - buňka je na openList
Yellow - začátek buňku
Purple - cíl cell
Použití ve své vlastní zdroje:
Zde je program jednoduchý pracovní test, který používá třída Dstar:
#include "Dstar.h"
int main () {
 Dstar * dstar = new Dstar ();
 Seznam mypath;
 dstar-> init (0,0,10,5); // Nastaví start do (0,0) a cíl (10,5)
 dstar-> updateCell (3,4, -1); // Set buněk (3,4), že je non pojízdný
 dstar-> updateCell (2,2,42.432); // Set set (2,2), aby byly náklady 42,432
 dstar-> přeplánovat (); // Naplánovat cestu
 mypath = dstar-> getPath (); // Načtení cestu
 dstar-> updateStart (10,2); // Přesunout Start (10,2)
 dstar-> přeplánovat (); // Naplánovat cestu
 mypath = dstar-> getPath (); // Načtení cestu
 dstar-> updateGoal (0,1); // Krok cíl (0,1)
 dstar-> přeplánovat (); // Naplánovat cestu
 mypath = dstar-> getPath (); // Načtení cestu
 
 return 0;
}