Player

Player je software serveru sítě pro kontrolu robota. Běží na vašeho robota, přehrávač poskytuje čistý a jednoduché rozhraní pro senzory a akční členy robota přes IP sítě. Váš klient programu mluví Player přes TCP socket, čtení dat z čidel, psaní příkazů pohony a konfigurace zařízení v reálném čase.
Přehrávač podporuje celou řadu robotů hardwaru. Původní platforma Player je ActivMedia Pioneer 2 rodina, ale jsou podporovány několik dalších robotů a mnoho společných senzorů. Modulární architektura hráče usnadňuje přidat podporu pro nový hardware, a aktivní uživatel / komunita vývojářů přispívá nové ovladače.
Hráč běží na Linuxu (PC a vložený), Solaris a * BSD.
Projekt Přehrávač nabízí softwarové open source nástrojů pro robota a senzorové aplikace.
Projekt Player vytváří svobodný software, který umožňuje výzkum v robotických a senzorových systémů. Robot Server přehrávač je pravděpodobně nejpoužívanější řízení robotů rozhraní na světě. Její simulace backends, Stage a Gazebo, jsou také velmi široce používány.
Zde jsou některé klíčové rysy "Player":
· Hráč je navržen tak, aby byl jazyk a nezávislé na platformě. Váš klient program lze spustit na jakémkoli počítači, který má připojení k síti vašeho robota, a to může být napsán v jakémkoli jazyce, který podporuje TCP sokety. V současné době máme na straně klienta nástroje jsou k dispozici v C ++, Java, Tcl, a Python. Dále, přehrávač neposkytuje žádné předpoklady o tom, jak budete chtít strukturovat své programy řízení robotů. Tímto způsobem, je mnohem "minimální" než jiné rozhraní robota. Pokud chcete, aby váš klient bude vysoce souběžná multi-threaded program napište to takhle. Pokud se vám líbí jednoduché čtení think-akt smyčku, udělejte to. Pokud chcete ovládat svého robota interaktivně, zkuste náš Tcl klienta (nebo napsat vlastní klientské nástroje ve vašem oblíbeném interaktivním jazyce).
· Player umožňuje více zařízení prezentovat stejné rozhraní. Například řidiči Pioneer 2 a RWI oba používají přehrávače rozhraní "pozici", pro umožnění řízení pohybu robota. Tedy stejný kontrolní kód mohl řídit oba druhy robota. Tato vlastnost je velmi užitečné, když v kombinaci s Stage simulátoru; kontrolní programy napsané pro etapu se simulovanými roboty budou často pracují beze změny na skutečném hardwaru.
· Hráč je také navržen pro podporu prakticky libovolný počet klientů. Už jste někdy chtěli své roboty "vidět" očima těch druhých? Nyní mohou. Každý klient může připojit a číst data z čidel (a dokonce i psát motorové příkazy) libovolné instance Player jakékoliv robota. Kromě distribuované snímání pro kontrolu, můžete také použít přehrávač pro sledování experimentů. Například, zatímco vaše C ++ klient ovládá robota, můžete spustit grafický vizualizační nástroj, jinde, který vám ukáže aktuální data snímačů a logger program, uložit data pro pozdější analýzu. On-the-fly požaduje zařízení umožňují svým klientům získat přístup k differenct snímačů a akčních členů, potřebné pro daný úkol.
· Chování samotném serveru lze také konfigurovat za běhu. Viz uživatelská příručka Podrobnosti o změně rychlosti přenosu dat snímače a další funkce.
· V neposlední řadě, přehrávač je svobodný software, povolený pod GNU Public License. Pokud se vám nelíbí některé části, jak to funguje, změňte to. A prosím, zašlete nám svůj náplast!